Sensör yüksekliği: TCRT5000, CNY70 ve QTR için mm tablosu

Çizgi sensörünün zeminden yüksekliği, performansı belirleyen tek en önemli mekanik parametre. Yine de Türkçe kılavuzların çoğunda milimetre cinsinden bir sayı bulamıyorsun.

Üretici verileri

TCRT5000 (Vishay)

Kullanılabilir aralık 0,2 – 15 mm, optimum 2,5 mm. Paket 10,2 × 5,8 × 7 mm olduğu için diziliminde 10 mm'den sık yerleştirme pratikte mümkün değil. Gün ışığı filtresi yok.

CNY70 (Vishay)

Kullanılabilir aralık 0 – 5 mm, optimum 0 mm'ye çok yakın. Entegre gün ışığı filtresi var. Paket 7 × 7 × 6 mm, yani daha sık dizilim mümkün. Ama 5 mm üstünde pratikte kullanılamaz — bu da şase rijitliği ve zemin düzgünlüğü baskısı demek.

Pololu QTR-8A / QTR-8RC

Optimum 3 mm, önerilen maksimum 6 mm. Sensör aralığı 9,525 mm.

QTRX serisi

Optimum 10 mm. LED akımı klasik QTR'ın yaklaşık dokuzda biri. Yüksek optimum menzil, şase toleransını rahatlattığı için yarış robotlarında büyük avantaj.

Pratik öneri

Ayarlanabilir bir braket kullan ve kalibrasyon sırasında yüksekliği değiştirerek siyah–beyaz değerleri arasındaki farkın en büyük olduğu noktayı bul. Bu fark ne kadar büyükse, kontrol döngün o kadar gürültüsüz çalışır.