Başlangıç★☆☆☆
MR-S1 · İlk Tur
Hiç lehim yapmadan, bir öğleden sonrada kurulup çizgiyi takip eden ilk robotun. 3 kanal dijital sensör, Arduino Nano,…
1.150 ₺KDV dahilİncele →
İleri★★★★MR-S5
MR-S5 · Parkur
Yarışma sınıfı. STM32 + DMA ile 9 kanal kesintisiz okuma, 4 mm sık dizilim, PID ve hız profili. 2–3,5 m/s.
MR-S5 artık bir öğrenme kiti değil, bir yarış aracı. Arduino'nun analogRead() döngüsü bu hızlarda yetmediği için kontrolcü STM32'ye geçiyor.
Neden STM32?
72 MHz çekirdek, 12-bit ADC ve en önemlisi DMA. 9 kanalın tamamı CPU'yu meşgul etmeden, arka planda, kesintisiz okunuyor. Kontrol döngüsü 1 ms'de sabit kalıyor — D terimi ancak sabit dt ile anlamlı.
4 mm pitch ne kazandırıyor?
18 mm'lik çizgi 4 mm aralıklı dizide 4–5 sensörü birden kapsıyor. Bu, alt-piksel çözünürlükte pozisyon tahmini demek: çizgi 1 mm kaydığında sinyal gerçekten değişiyor. Sonuç olarak Kd yükseltilebiliyor ve robot salınmadan daha hızlı gidebiliyor.
Durum makinesi
Firmware sadece PID'den ibaret değil. Kavşak algılama, çizgi kaybında son yöne göre arama, ivmelenme limiti ve viraj öncesi hız profili ayrı durumlar olarak yazıldı. Kod PlatformIO projesi olarak GitHub'da.
Bu kit neyi yapmaz?
- İlk robotun olmasın. PID sezgisi olmadan buraya gelirsen iki ayrı problemi (donanım ve kontrol) birbirine karıştırırsın. Önce MR-S3.
- Kutudan çıkıp yarışmaz. Günlerce ayar ister. Bu bir özellik, kusur değil.
- LiPo güvenliği senin sorumluluğunda. Dengeli şarj gerekir, hücre başına 3,0 V altına indirilmemeli. Kılavuzda ayrı bir bölüm var ama kitle şarj aleti gelmiyor.
- SMD lehim gerekebilir. Kart montajlı geliyor ama onarım veya değişiklik için SMD becerisi gerekir.
Diğer araçlar
Bunlara da bak
Hangi seviye sana uygun, emin değil misin?
Ne yapmak istediğini yaz — yarışma mı, ders mi, merak mı — birlikte karar verelim. Bir şey satın almış olman gerekmiyor.