Başlangıç★☆☆☆
MR-S1 · İlk Tur
Hiç lehim yapmadan, bir öğleden sonrada kurulup çizgiyi takip eden ilk robotun. 3 kanal dijital sensör, Arduino Nano,…
1.150 ₺KDV dahilİncele →
Orta★★★☆MR-S3
MR-S3 · Dönüm Noktası
Dijitalden analoga geçişin yapıldığı kit. 8 kanal QTR-8A, TB6612FNG sürücü, yazılımla kalibrasyon ve gerçek PD kontrol.
MR-S3, serinin en öğretici kiti. Çünkü burada iki büyük kavram aynı anda yerine oturuyor: analog okuma ve kapalı çevrim kontrol.
Ne değişiyor?
Sensör dijitalden analoga geçiyor. 8 kanalın her biri 0–1023 arası bir değer veriyor. Artık "çizgiyi gördüm / görmedim" değil, "çizgi merkeze göre şu kadar sağda" bilgisi var. Ağırlıklı ortalama ile 0–7000 arası sürekli bir pozisyon sinyali üretiliyor.
Eşik kararı yazılıma taşınıyor. Robot açılışta 5 saniye sağa sola salınıp her kanalın gördüğü en açık ve en koyu değeri kaydediyor. Zemin değişti mi? Yeniden kalibre et, bitti. Tornavida yok.
Sürücü TB6612FNG oluyor. L298N'in 1,4–2 V'luk gerilim düşümü yerine 0,2 V. Aynı pille motora ulaşan gerilim ~1,5 V artıyor — "aynı motorla neden daha hızlı gittim?" sorusunun cevabı bu.
PD kontrol
Kit ile gelen firmware, hatayı (pozisyon - 3500) alıp Kp·hata + Kd·(hata - öncekiHata) ile düzeltme üretiyor. Başlangıç değerleri Kp = 0.06, Kd = 0.8. D teriminin P'den çok daha büyük olması ilk bakışta şaşırtıcı gelir; kılavuzda nedeni Serial Plotter ekran görüntüleriyle anlatılıyor.
Bu kit neyi yapmaz?
- Kutudan mükemmel çıkmaz. Kp ve Kd değerlerini kendi zeminine göre ayarlaman gerekir; bu 1–2 saat sürer ve kitin amacı da zaten bu.
- İlk lehimini burada yapacaksın. QTR-8A kartına 10 pinlik header lehimlemek gerekiyor (kılavuzda adım adım var, yaklaşık 10 dakika).
- Alkalin 9 V pille çalıştırma. Sensör dizisi ~100 mA çekiyor; 9 V blok pil bu yükte çabuk çöker. Kit NiMH paketle geliyor, ona sadık kal.
- 3 m/s beklemeyin. 1,0–1,8 m/s bandında. Daha fazlası için 4 mm pitch sensör ve daha hızlı motor gerekir — MR-S5.
Diğer araçlar
Bunlara da bak
Hangi seviye sana uygun, emin değil misin?
Ne yapmak istediğini yaz — yarışma mı, ders mi, merak mı — birlikte karar verelim. Bir şey satın almış olman gerekmiyor.