Çizgi izleyen robot çalışmıyor: 8 adımda teşhis

Robot çalışmıyor dediğimizde genelde kastedilen üç farklı durum var: hiç hareket etmiyor, hareket ediyor ama çizgiyi bulamıyor, ya da çizgiyi takip ediyor fakat savruluyor. Üçünün teşhis yolu farklı.

1. Hiç hareket etmiyor

Önce pil voltajını ölç. Yük altında 6 V'un altına inen bir AA paketi motoru döndürmeye yetmez. Ardından sürücü kartının enable pinini kontrol et: L298N'de ENA/ENB jumper'ı takılı değilse motorlar hiç çalışmaz.

2. Bir motor ters dönüyor

Robot çizgiyi görünce yanlış tarafa dönüyorsa büyük ihtimalle motor uçları ters. Kodu değiştirmek yerine kablonun uçlarını değiştir — çok daha hızlı ve kodu bozmaz.

3. Sensör yüksekliği yanlış

En sık yapılan hata bu. TCRT5000'in optimum yansıma mesafesi 2,5 mm, kullanılabilir aralık 15 mm'ye kadar çıkıyor ama 10 mm üstünde ayrım zayıflıyor. Pratikte 4–6 mm iyi bir uzlaşma.

Sensörü 15 mm'den 5 mm'ye indirmek, çoğu "çalışmıyor" vakasını tek hamlede çözüyor.

4. Eşik ayarı kaymış

Dijital kartlarda trimpotu, kart üzerindeki LED siyah çizgi üstündeyken sönüp beyaz zeminde yanacak şekilde ayarla. Her kanalı ayrı ayrı.

5. Ortam ışığı

Pencereden gelen doğrudan güneş ışığı kızılötesi sensörleri doyurabiliyor. Aynı robot gündüz çalışmayıp akşam çalışıyorsa sebep bu.

6. Çizgi ile zemin kontrastı düşük

Parlak beyaz kâğıt üzerine mat siyah bant en iyi sonucu veriyor. Parlak siyah bant ışığı aynasal yansıttığı için beyaz gibi okunabiliyor.

7. Pil voltajı düşerken hız değişiyor

PWM değeri sabit kalsa bile pil zayıfladıkça motora giden gerçek gerilim düşüyor, robot yavaşlıyor ve ayarladığın Kp/Kd artık uymuyor. NiMH paketin deşarj eğrisi alkaline göre çok daha düz; bu yüzden tercih ediliyor.

8. Hâlâ çözülmediyse

Seri porttan sensör değerlerini bas ve robotu elinle çizginin üstünde gezdir. Değerler değişmiyorsa sorun sensörde veya kabloda; değişiyor ama motorlar tepki vermiyorsa sorun kontrol kodunda.