Kaç sensör gerekir? 1, 3, 5 ve 8 kanal ne yapabilir

Çizgi izleyen robotta sensör sayısı, doğrudan "ne kadar bilgi topluyorsun" sorusunun cevabı. Ve topladığın bilgi, kurabileceğin kontrol döngüsünü belirliyor.

1 sensör

Çizginin kenarını takip edebilirsin: sensör siyah görürse bir yöne, beyaz görürse diğer yöne dön. Robot sürekli zikzak çizer. Eğlenceli bir deney, pratik bir çözüm değil.

3 sensör (sol, orta, sağ)

Klasik if-else robotu. Orta sensör çizgiyi görüyorsa düz git, sol görüyorsa sola dön. Üç kademeli bir hata sinyalin var. Geniş virajlarda çalışır, keskin köşelerde çizgiyi kaybedip arama moduna girer.

5 sensör

Ağırlıklı dijital pozisyon hesabı mümkün hale geliyor: kanallara -2, -1, 0, +1, +2 ağırlıkları ver, aktif olanların ortalamasını al. Beş kademeli hata sinyali, kademeli dönüş hızı demek. Ayrıca kavşak algılama mümkün: tüm kanallar aynı anda aktifse enine bir çizgi üzerindesin.

8 sensör ve analog okuma

Asıl sıçrama burada. Dijital kanallar sadece "gördüm / görmedim" der; analog kanallar ara değeri korur. 8 kanalın ağırlıklı ortalaması 0–7000 arası sürekli bir pozisyon sinyali verir.

Sürekli sinyal olmadan türev alınamaz — yani D terimi yazılamaz, yani PID kurulamaz. Dijitalden analoga geçiş, bir donanım yükseltmesinden çok bir algoritma kapısı.

9+ kanal, sık dizilim

9,5 mm aralıkla dizilmiş sensörlerde 18 mm'lik bir çizgi aynı anda 2 sensörü kaplar. 4 mm aralıkta ise 4–5 sensör kaplar. Pozisyon tahmini iki kat hassaslaşır, türev terimi daha az gürültülü olur, Kd yükseltilebilir ve robot salınmadan daha hızlı gidebilir.