QTR-8A ve QTR-1A: bağlantı, yükseklik, kart seçimi

Pololu'nun kızılötesi yansıma sensörleri. A harfi analog çıkış demek: her kanal 0 V ile besleme gerilimi arasında bir değer verir, analogRead() ile okunur.

Temel değerler

QTR-8A'yı 3,3 V ile besleyeceksen karttaki iki 3.3V BYPASS noktasını kısa devre et. 5 V'ta bu noktalar açık kalmalı.

LEDON pini LED'leri açıp kapatır. Boşta bırakırsan LED'ler hep yanar. LOW yaparsan söner, akım düşer.

Hangi kartla?

Uno'da QTR-8A kullanacaksan üç yol var:

1. Ortadaki 6 sensörü bağla, kenardaki 2'sini boş bırak.
2. Analog yerine QTR-8RC al. RC sürümü dijital pinlerle okunur.
3. CD74HC4067 gibi bir analog çoklayıcı ekle. Kod ve kablolama karmaşıklaşır.

Nano'da 8 kanal sığar ama analog pinlerin hepsi dolar. Analog mesafe sensörüne ve I2C'ye (A4/A5) yer kalmaz.

A mı RC mi?

RC sürümünde çıkış bir zamanlama darbesidir. Pin HIGH yapılır, sonra girişe alınır ve LOW'a düşme süresi ölçülür. Beyaz zeminde birkaç on mikrosaniye, siyahta birkaç milisaniye sürer. Her dijital pine bağlanır, ama Nano'nun A6 ve A7 pinleri dijital olarak çalışmadığı için RC'de kullanılamaz.

Kod tarafı

Pololu'nun QTRSensors kütüphanesini Library Manager'dan kur.

• setTypeAnalog() ve setSensorPins() ile sensörü tanıt.
• Başlangıçta calibrate() çağırırken robotu çizginin üzerinden birkaç kez geçir.
• readLineBlack() konumu verir. QTR-8'de 0 en soldaki sensör, 7000 en sağdaki sensördür. Ortada 3500 okursun.

Sık hatalar

• Sensörü 6 mm'den yükseğe koymak. Okuma farkı azalır, robot çizgiyi kaçırır.
• Kalibrasyonu atlamak. Ham değerler zeminden zemine değişir.
• Pitch'i unutmak. 9,525 mm aralıkla 18 mm'lik bir çizginin altında aynı anda 1–2 sensör kalır.

Kaynaklar

• Pololu QTR-8A
• Pololu QTR-1A
• QTR kullanım kılavuzu
• QTRSensors kütüphanesi